Айенгар подчеркивает, что выполнение асан нуждается в дисциплине, правила которой сформулированы как яма и нияма. Далее, телом следует управлять в асанах посредством дыхания (пранаяма), при полном вовлечении органов чувств (пратьяхара) и полной концентрации (дхарана). Выполнение асан ведет к погружению в медитацию (дхьяна), однако только первые четыре ступени (яма, нияма, асана, пранаяма) можно преподавать, тогда как остальные осваиваются на собственном опыте, и им нельзя научить