«Путешествие» разбито на главы, названные по почтовым станциям, где рассказчик меняет лошадей. Единого сюжета в книге нет: структура, позаимствованная из сверхпопулярного «Сентиментального путешествия» Лоренса Стерна, позволяет рассказчику делать экскурсы в историю, нравы и обычаи проезжаемых мест, а по дороге предаваться философским размышлениям об устройстве государства, законе и нравственности, на которые наводят его всё новые впечатления и встречи.